Une des caractéristiques de la RoboCup est sa forte évolution.
En effet, les équipes qui y participent sont fortement encouragées à
publier tout ou partie de leurs sources ainsi qu'une version
utilisable de leurs programmes. Ainsi, les participants peuvent
confronter leurs équipes aux équipes des années précédentes et
profiter de leur expérience pour améliorer leurs bases.
Les premières rencontres de la RoboCup ont été caractérisées par une évolution importante des activités basses des agents footballeurs (par exemple, une équipe a acquis un avantage énorme lors d'une des premières confrontations en mettant au point un mécanisme de contrôle de balle lui permettant de la manipuler comme si ses joueurs la tenaient entre leurs mains), jusqu'à atteindre un niveau d'équilibre. À partir de 1998, les principales évolutions ont eu lieu dans les aspects coopératifs et de représentation des connaissances. L'utilisation d'un mécanisme de modélisation de l'adversaire et du coéquipier (voir [#!stone-2000!#]) a par exemple permis à l'équipe CMU-2000 de marquer des buts dans des conditions où la prise de décision est déterminante.